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協(xié)作機(jī)器人的優(yōu)勢都有哪些?

安全：機(jī)器人與人互動，須保證人的安全，碰撞檢測是機(jī)器人須實現(xiàn)的合作功能，是人機(jī)合作的前提。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織在2016年發(fā)布了ISO/TS 15066標(biāo)準(zhǔn)，將合作機(jī)器人的安全性分為安全級別監(jiān)測、手動教學(xué)、功率和力限制、速度和分離監(jiān)測四個方面。

傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人通常在防護(hù)柵欄或其他防護(hù)措施中工作，而協(xié)作機(jī)器人可以直接與同一生產(chǎn)線上的操作人員工作，而不需要使用安全柵欄來隔離人員，在全手動和全自動生產(chǎn)模式之間架起一座橋梁。傳統(tǒng)機(jī)器人也具有碰撞檢測的功能，但傳統(tǒng)機(jī)器人碰撞檢測的目的一般是減少碰撞力對機(jī)器人本體的影響，避免對機(jī)器人本體或周邊造成損傷。協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測的作用是解決人與機(jī)器人合的問題。通過力敏感蒙皮、關(guān)節(jié)力矩傳感器、電流估計力反饋模型等實現(xiàn)。在實施方式上，須體現(xiàn)碰撞力的設(shè)置，以滿足不同環(huán)境下力的靈活設(shè)置。

容易學(xué)習(xí)：使用它較直接的方式是拖動它。有不少企業(yè)通過對機(jī)器人編程語言的優(yōu)化，推出了圖形化編程界面實現(xiàn)。拖動教學(xué)的原理是借助機(jī)器人的動力學(xué)模型，控制器實時計算出機(jī)器人被拖動時所需的力矩，然后將力矩提供給電機(jī)，使機(jī)器人能夠很好地輔助操作者進(jìn)行拖動。計算公式包括慣性力項、科氏力和離心力項、重力項和摩擦項。

根據(jù)所選的摩擦模型，可分解為粘性摩擦項、庫侖摩擦項和補(bǔ)償。摩擦力的計算是一個比較復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)當(dāng)前技術(shù)的實現(xiàn)情況，是否有傳感補(bǔ)償技術(shù);基于外力傳感器反饋的優(yōu)化模型計算彈性裝置伸縮模型計算。每個機(jī)器人公司在這一步都有獨特的優(yōu)勢，可以實現(xiàn)重力無拖教學(xué)功能。

低成本：目前，協(xié)作機(jī)器人機(jī)體的均價約為13.05萬元，預(yù)計到2022年將降至8.8萬元。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，價格優(yōu)勢明顯。

靈活：協(xié)作機(jī)器人重量輕，能適應(yīng)不同的移動場景和安裝簡單，產(chǎn)品安裝和移動部署相對靈活。

為了減少機(jī)器人運動時的動能，協(xié)作機(jī)器人一般重量輕，結(jié)構(gòu)相對簡單，這導(dǎo)致了整個機(jī)器人缺乏剛性。工作范圍與人臂相當(dāng)，但定位精度比傳統(tǒng)機(jī)器人差。